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术锐手术机器人,依托新一代可形变连续体手术机器人核心原创关键技术,由主控台车和手术台车组成;术者操控主控台车上的主操作器,对手术台车上装载的可形变手术工具和3D高清电子内窥镜进行遥操作控制,可完成多科室的单孔微创手术治疗。整机通过了涉及数十个中外相关标准、数百个检测项的严格检验,是首台通过的创新医疗器械特别审查程序的单孔机器人,现已于泌尿外科、妇外科、普外科、胸外科等诸多科室开展临床试验。
术锐手术机器人仅通过一个皮肤切口上置入一多通道鞘管,递送一支3D电子高清内窥镜和3支手术工具,完成疾病极尽微创的手术治疗。已完成亚洲首例的纯单孔前列腺癌根治术和肾癌肾部分切除术,也完成了世界首例的腹膜外肾上腺肿瘤切除术。在目前的临床试验中,术锐腔镜手术机器人表现优异,以单孔方式对多种病症执行手术,对病人创伤进一步减小,手术流畅、动作精准,术后病人均恢复良好。
术锐手术工具和3D电子内窥镜均采用了自主研发且拥有自主核心技术的“可形变对偶连续体机构”关键技术。手术工具负载良好、可靠性高、操控精准、运动灵活。3D高清电子内窥镜采用八方向双构节体内翻展的设计,视野调整范围大、成像清晰细腻、色彩还原性优异。
主从范式是医生操控主控制器,使手术工具末端执行器复现操作者的手部运动的一种控制模式。针对蛇形手术工具的形变运动特性,术锐自主研发了基于“串联结构体—可形变连续体”异构遥操作核心算法和控制系统,实现了精准直观、得心应手的操作体验。在3D电子内窥镜为术者提供的数倍放大的三维立体沉浸式视场中,手术环境一览无余、操作可细致入微。术者还可为主从运动设置不同的行程映射比例,在必要时提高手术操作的精细程度。
术锐蛇形手术工具的臂体本身为可控形变结构,可由任意弯曲的入路通道进入人体且其运动和负载能力不受影响。此种特性使得术锐的手术和内窥镜工具能挂载于四支定位臂上。四支定位臂的多种摆位和协同运动,使得术锐手术机器人不仅能支持多象限手术,还能兼顾单孔、多孔和混合孔多种术式,并为将来实现经自然腔道手术奠定了基础。
术锐手术机器人手术工具采用高冗余的结构骨布置,任一结构骨断裂均不影响其运动能力。系统设计基于双环路独立硬件实现全状态安全监控、基于全流程风险预警实现全时段运动监控,集成多层次的安全监测机制和应急过程控制预案,确保手术实施各阶段的安全。不仅如此,手术工具的可弯转臂体在病患体内即可实现术中所需的运动能力,体外定位臂在手术操作过程中保持不动,完全避免了体外机械臂的术中碰撞风险,进一步提升了系统的术中安全。
术锐®腔镜手术机器人正在开展注册临床中,尚未正式上市。医生若希望学习术锐®腔镜手术机器人的手术操作,请联系北京术锐技术有限公司,参加术锐的官方培训计划。患者若想参加术锐®腔镜手术机器人的注册临床试验,请联系术锐官方合作医院,咨询医生,以确定是否适合术锐®腔镜手术机器人的手术。医生和患者应仔细了解有关术锐®腔镜手术机器人执行手术及其可能风险的所有信息。
术锐®、SHURUI®等是北京术锐技术有限公司所拥有的注册商标,未经许可,不得使用。